前作『桃太郎伝説 PEACHBOY LEGEND』の後番組として放送。本作は宇宙(太陽系)を舞台にしている。前作との直接の関係は無いが、前作の登場人物がエキストラとして登場することが度々あった。「変化テクター」の代わりに「Gメタル」が登場。変化テクターと違い動物(鳥・虎・竜・ライオン)がモチーフになっているほか、顔面も覆うので、SDガンダムのような外見になる。本作品には夜叉姫という鬼族が登場するが、ゲームに登場する夜叉姫とは外見が異なり、別人である。前作と違い、全話がビデオ化されている。なお、主題歌のオープニングでは桃太郎を演じる佐々木望を、エンディングではティンクルを演じる折笠愛が担当した。本作にもってナックはTVアニメ制作から撤退した。
「『桃太郎』や『金太郎』など、多くの昔話の主人公が登場する、鬼のリーダーは閻魔」といったことを除き、原作ゲームとの直接の関係は薄く、アニメオリジナルの要素やキャラクターも多い。アニメオリジナル要素の一例として、鬼と戦う際には「変化テクター(へんげ- )」と呼ばれるプロテクターを身に付ける、という設定があった。終盤では、お供の動物と合体することによって更にパワーアップした(いわゆる「二段変身」)。なお、この「変化テクター」は童友社からプラモデルで販売された。ラインナップは意外に豊富で、二段変化はもちろん、四魔鬼の鬼鎧や一話しか出なかった「火の鳥変化」と「鬼面変化」も販売していた。また、過去にビデオ化されたが第24話までしか収録されていない。